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自主移動機器人培訓

移動機器人概述及輪式移動運動學建模 4.5課時

第一講 移動機器人概述 2課時

1 移動機器人簡介

2 主要移動方式

3 關鍵性能和自主移動問題

第二講 輪式移動運動學建模 2.5課時

1 什么是運動學建模

2 輪子的主要類型

3 輪子的排布方式

4 基于作用的運動學建模

5 基于約束的運動學建模

6 輪式移動機動度分析

移動機器人概述及輪式移動運動學建模單元測試

路徑規劃 3.5課時

第三講 路徑規劃

1 導航規劃簡介

2 路徑規劃基本概念

3 分辨率完備的連通圖構建——行車圖法

4 分辨率完備的連通圖構建——單元分解法

5 分辨率完備的連通圖構建——勢場法

6 路徑搜索算法——深度優先法和Dijstra算法

7 路徑搜索算法——啟發式搜索算法A*

8 路徑搜索算法——蟻群算法

9 概率完備的連通圖構建 I-PRM

10 概率完備的連通圖構建 I-RRT

路徑規劃單元測試

避障規劃和軌跡規劃I 3 課時

第四講 避障規劃

1. Bug算法

2. 向量勢直方圖法

3. 動態窗口法

第五講 軌跡規劃

1. 基本概念

2. 基本一維軌跡規劃

3. 復合一維軌跡規劃

4. 平面軌跡規劃—簡介及圖形搜索法

軌跡規劃II和導航優化 3 課時

第五講 軌跡規劃（續）

5. 平面軌跡規劃—參數優化法

6. 平面軌跡規劃—反饋控制法

7. 平面軌跡規劃—反饋控制法控制律優化

第六講 融合導航規劃

1. 傳統導航存在問題及混合A star

2. 彈性帶算法

3. TEB算法

避障規劃和軌跡規劃單元測試

地圖表示與局部地圖構建 3課時

預備知識：概率表示與計算

第七講 地圖表示與局部地圖構建

1. 簡介

2. 地圖表示方法（1）點云地圖

3. 地圖表示方法（2）柵格地圖

4. 地圖表示方法（3）其他地圖表示及發展趨勢

5. 局部柵格地圖構建總述

6. 局部占用柵格地圖構建

7. 局部高度柵格地圖構建

8. 局部線段特征地圖構建中的TLS擬合方法

9. 局部線段特征地圖構建中的RANSAC擬合方法

10. 局部線段特征地圖構建中的數據分割方法

里程估計 4.5課時

第八講 里程估計

1. 簡介和數學定義

2. 基于運動感知的里程估計

3. 激光里程估計

4. 視覺里程估計

馬爾可夫自定位問題 4.5課時

第九講 定位

1. 簡介

2. 基于外部設備感知的定位

3. 基于本體感知的定位

4. 概率架構下控制感知融合自定位問題

5. 馬爾可夫公式中的運動模型

6. 馬爾可夫公式中的觀測模型

馬爾可夫自定位求解方法 4.5課時

第十講 馬爾可夫自定位求解方法

1. 簡介

2. 擴展卡爾曼濾波定位法

3. 粒子濾波定位法

4. 近期定位技術發展及存在問題