mavros與offboard培訓課程大綱

1.?mavros和offboard模式簡介

·?offboard簡介

·?mavros簡介

·?mavros可以運行在哪些硬件上

·?利用mavros與offboard模式可以做什么

2.?mavros代碼講解

·?ros介紹

·?mavros代碼的下載與編譯

·?mavros代碼框架介紹

·?mavros源代碼修改與添加新模塊

3.?offboard模式介紹

·?如何進入offboard模式

·?PX4代碼commander模塊中與offboard模式相關的部分

4.?mavlink通訊協議介紹

·?mavlink協議簡介

·?PX4代碼中mavlink消息的收與發

·?mavros代碼中mavlink消息的收與發

5.?應用案例介紹

·?室內自主導航（單目VIO、二維激光雷達等）

·?目標識別與檢測

·?室內避障

·?室外目標追蹤（TX1+ZED雙目相機）

6.?實例演示與操作

·?nomachine的使用

·?發送mocap定位信息到PX4模塊

·?發送控制指令信息到PX4模塊

·?從PX4中接受IMU信息